如果要处理主轴故障（非精度机械故障），必须要搞清楚主轴的控制方式，主轴和主轴电机之间的连接方式，编码器反馈方式。由理论来指导实践，才能胸有成竹的去维修。不论是M19定位故障，还是转速不准故障，首先我们要搞清楚，位置反馈的方式，常用的有以下6种：
1 MZI编码器（立加最常见）
这种编码器在FANUC主轴电机后面，拆开红色盖子里面的风扇后才能看见。在直连主轴和同步带连接的主轴是最常见，设置参数4002.0=1。控制理论图如下：
2 a外置编码器连接（车床最常用，方波）
当外置编码器坏时，拔掉JYA3插头，修改4002参数为00000001，可以屏蔽外置编码器故障报警，判断其好坏。
3 as外置编码器（接主轴驱动器JYA4，正玄波）
4 接近开关定位（常用于立加带高低速）
5 BZI/CZI（外置）编码器（常用于车铣复合机床，带CS轴）
6 BZI/CZI（内置）编码器（内置常用于电主轴）
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